近日，上海交通大学机械与动力工程学院教授高峰带领团队研制出“仿生小象机器人”，可替代人工、采用人机交互远程操控方式完成复杂危险环境下搬运、搜索、探测和救援作业等任务，此成果标志着我国四足仿生机器人迈入国际先进行列。

　　长期以来，发达国家四足仿生机器人单元技术发展迅速，在四足仿生机器人的机构系统、驱动技术、信息感知和控制技术等方面开展了深入系统的基础研究，有些单元技术和成果进入商品化实用阶段，中国的四足仿生机器人和单元技术的基础研究与应用水平同国际先进水平相比有明显差距。高峰团队早在2000年便开始仿生机器人的研究工作，先后开发了两足、四足和六足机器人，尤其在并联仿生机构、高功率密度驱动等技术上积累了大量经验。2011年初，项目团队成功获得国家863计划主题项目“高性能四足仿生机器人”资助。在不到两年的时间里，项目团队先后开发了四代小象机器人，通过反复的测试，最终确定了目前的并联腿单元及其步态规划、稳定性控制算法。

　　据了解，高峰团队研发的“智慧小象”在四足仿生机器人设计与控制理论上取得重要成果，突破了仿生机构、高功率密度液压驱动、状态感知与环境适应、仿生步态规划与动态控制等核心技术；研制出了具有高速、高负载能力、对典型非结构化地形具有高适应能力的四足仿生机器人系统。“智慧小象”具有完全自主知识产权，已申请国家发明专利7项，使中国四足仿生机器人进入国际先进行列，促进智能机器人技术的发展。

来源：中国社会科学在线 2012.11.27

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  中国四足仿生机器人迈入国际先进行列