【项目名称】

“哪吒”海空跨域无人航行器

【项目负责人】

曾铮

【项目完成人】

曾铮，连琏，卢迪，毕鸢博，金羽飞，吕晨昕，魏彤锦，熊程珂，胡锐，白玉林

【项目完成单位】

上海交通大学

【项目简介】

海空跨域航行器“哪吒”具有新颖独特的上天入海、飞潜合一以及反复水空穿越航行能力，为海气界面观测、海事应急搜救及隐蔽侦查等极为迫切的应用需求提供全新的解决方案。曾铮研发团队首次将水下滑翔机的设计理念与无人机的设计思想进行了有机融合，攻克了多模式兼容与顺畅切换技术、俯仰姿态极限调节技术、浮姿耦合水下滑翔等关键技术，开创性地研发出“飞-滑融合”的旋翼固定翼混合模式海空跨域航行器 “哪吒III”。“哪吒III”也是当前国内外公开发布的同类成果中下潜深度最大、负载能力最强、水下运动范围最广的一款海空跨域航行器。基于自适应动态面法和Super-Twisting扰动观测器的鲁棒自适应控制策略，突破风浪流复杂海洋环境下快速、准确的运动模式切换与控制算法技术瓶颈，“哪吒IV”成功完成全球首例真实海洋环境下海空跨域航行全流程试验。“哪吒”系列已获得9项国家发明专利授权，1项PCT美国发明专利，在IEEE TRO、JFR、IEEE RAL、OE等领域内顶级期刊发表多篇学术论文，荣获2023年度海洋工程科学技术奖、2022年度中国十大海洋科技进展、第二十四届中国国际高新技术成果交易会优秀产品奖。“哪吒”系列海空跨域航行器的试验成功在国内外引起了强烈反响，新华社、人民日报海外版和各大网站进行了大量的报道，累计超400万人次关注。